在嵌入式應(yīng)用程序中，應(yīng)用程序在某些情況下需要停止當(dāng)前活動(dòng)并開始另一任務(wù)或?qū)ν獠渴录龀鲰憫?yīng)。在沒有操作系統(tǒng)的環(huán)境中，只能使用中斷來實(shí)現(xiàn)這一目的。通過中斷功能，可實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序代碼搶占。

　　在使用MPLAB? Harmony軟件框架開發(fā)的應(yīng)用程序中，通過將每個(gè)任務(wù)劃分為較小的執(zhí)行單元，使得應(yīng)用程序、中間件和驅(qū)動(dòng)程序等多個(gè)層實(shí)現(xiàn)協(xié)同工作。但是，僅當(dāng)程序有機(jī)會(huì)運(yùn)行任務(wù)時(shí)，才能處理事件。因此，處理事件的周期時(shí)間可能不確定，會(huì)隨著功能的增加、移除或更改而發(fā)生變化。

　　實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（Real-Time Operating System，RTOS）可搶占任務(wù)，然后允許執(zhí)行其他高優(yōu)先級(jí)任務(wù)。此外， RTOS調(diào)度器可確保等待資源或事件的任務(wù)不會(huì)浪費(fèi) CPU時(shí)間。此類任務(wù)會(huì)進(jìn)入被阻塞狀態(tài)，然后準(zhǔn)備運(yùn)行的任務(wù)會(huì)獲得CPU時(shí)間。這樣可以更有效地利用CPU 帶寬。

　　在RTOS環(huán)境中，不再需要通過大型超級(jí)循環(huán)運(yùn)行所有任務(wù)，每個(gè)任務(wù)都可在專用的循環(huán)中運(yùn)行。這樣可為單個(gè)任務(wù)分配優(yōu)先級(jí)，因此如果將高優(yōu)先級(jí)分配給對(duì)時(shí)間有嚴(yán)格要求（硬實(shí)時(shí)）的任務(wù)，就能實(shí)現(xiàn)更快的響應(yīng)速度。圖1展示了基于MPLAB Harmony的應(yīng)用程序中的任務(wù)在非RTOS環(huán)境中通過超級(jí)循環(huán)運(yùn)行的方式。

　　圖2 展示了當(dāng)MPLAB Harmony 應(yīng)用程序被配置為在 RTOS環(huán)境中運(yùn)行時(shí)每個(gè)任務(wù)在獨(dú)立線程中的運(yùn)行方式。通常，驅(qū)動(dòng)程序任務(wù)程序可能仍在中斷上下文中運(yùn)行。中斷通常支持最佳實(shí)時(shí)響應(yīng)延時(shí)，而硬件通常提供用于設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)的機(jī)制。