在本文檔中，API函數(shù)分為五組：任務(wù)和調(diào)度程序相關(guān)函數(shù)、隊(duì)列相關(guān)函數(shù)、信號(hào)量相關(guān)函數(shù)、軟件計(jì)時(shí)器相關(guān)函數(shù)和事件組相關(guān)函數(shù)。每個(gè)組都記錄在自己的章節(jié)中，在每個(gè)章節(jié)中，API函數(shù)按字母順序列出。但是請(qǐng)注意，每個(gè)API函數(shù)的名稱前面都有一個(gè)或多個(gè)指定函數(shù)返回類型的字母，并且每個(gè)章節(jié)中API函數(shù)的字母順序忽略了函數(shù)返回類型前綴。附錄1：更詳細(xì)地描述了前綴。

　　例如，考慮用于創(chuàng)建Freertos任務(wù)的API函數(shù)。它的名稱是xtaskCreate（）?！畑’前綴指定xtaskCreate（）返回非標(biāo)準(zhǔn)類型。第二個(gè)“task”前綴指定該函數(shù)是與任務(wù)相關(guān)的函數(shù)，因此，將在包含與任務(wù)和調(diào)度程序相關(guān)的函數(shù)的章節(jié)中進(jìn)行記錄?！皒”未按字母順序考慮，因此xtaskCreate（）將出現(xiàn)在按順序排列的“任務(wù)和計(jì)劃程序”章節(jié)中，就像其名稱只是taskCreate（）一樣。

　　在嵌入式領(lǐng)域中，嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)正得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）可以更合理、更有效地利用CPU的資源，簡(jiǎn)化應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)，縮短系統(tǒng)開(kāi)發(fā)時(shí)間，更好地保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。

　　FreeRTOS是一個(gè)迷你的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核。作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能、軟件定時(shí)器、協(xié)程等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。

　　由于RTOS需占用一定的系統(tǒng)資源（尤其是RAM資源），只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數(shù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。相對(duì)μC/OS-II、embOS等商業(yè)操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)是完全免費(fèi)的操作系統(tǒng)，具有源碼公開(kāi)、可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點(diǎn)，可以方便地移植到各種單片機(jī)上運(yùn)行，其最新版本為10.1.0版。

　　使用Freertos API時(shí)，以下規(guī)則適用：

　　1。不以“fromisr”結(jié)尾的api函數(shù)不能在中斷服務(wù)例程（isr）中使用。一些freertos端口進(jìn)一步限制，即使以“fromisr”結(jié)尾的api函數(shù)也不能在具有（硬件）優(yōu)先級(jí)高于configmax_syscall_interrupt設(shè)置的優(yōu)先級(jí)的中斷服務(wù)例程中使用。_優(yōu)先級(jí)（或configmax_-api_-call_-interrupt_-priority，取決于端口）內(nèi)核配置常量，如本文檔第7.1節(jié)所述。第二個(gè)限制是確保優(yōu)先級(jí)高于configmax_syscall_interrupt_priority設(shè)置的中斷的時(shí)間、確定性和延遲不受freertos的影響。

　　2.第2條。當(dāng)調(diào)度程序掛起時(shí)，不能調(diào)用可能導(dǎo)致上下文切換的API函數(shù)。

　　3.不能從關(guān)鍵部分內(nèi)調(diào)用可能導(dǎo)致上下文切換的API函數(shù)。