概述了視覺導(dǎo)航技術(shù)。視覺導(dǎo)航依據(jù)視覺圖像，利用圖像處理、計算機(jī)視覺、模型識別等相關(guān)技術(shù)獲取運(yùn)動體的運(yùn)動信息和空間位置信息， 實現(xiàn)導(dǎo)航。首先， 簡單比較了各種常用的導(dǎo)航方式， 分析了視覺導(dǎo)航的研究意義； 其次， 總結(jié)了目前視覺導(dǎo)航的應(yīng)用領(lǐng)域及應(yīng)用概況；接著，介紹了局部視覺和分布式組合視覺兩種導(dǎo)航方式的含義及應(yīng)用情況；然后，分析、比較了目前視覺導(dǎo)航研究中的一些關(guān)鍵技術(shù)； 最后， 綜合國內(nèi)外視覺導(dǎo)航技術(shù)研究的現(xiàn)狀及存在的問題，提出了進(jìn)一步研究的方向與途徑。

　　導(dǎo)航是指運(yùn)動體按照預(yù)先給定的任務(wù)命令，根據(jù)已知的地圖信息做出全局路徑規(guī)劃，并在行進(jìn)過程中， 不斷感知周圍的局部環(huán)境信息， 做出各種決策， 隨時調(diào)整自身的姿態(tài)與位置，引導(dǎo)自身安全行駛， 直至目標(biāo)位置。導(dǎo)航系統(tǒng)要解決的問題包括： 一、空間位置、方向、環(huán)境信息的檢測；二、所獲信息的分析、處理及綜合；三、運(yùn)動路徑規(guī)劃。根據(jù)環(huán)境信息的完整程度、導(dǎo)航指示信號類型、導(dǎo)航地域等因素的不同， 目前常見的導(dǎo)航方法有： 慣性導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、紅外導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航及各種方式的組合導(dǎo)航等。

　　慣性導(dǎo)航利用加速度計與陀螺儀計算航程，推知當(dāng)前位置和下一步目的地，不易受外界環(huán)境的影響，是目前的主要導(dǎo)航方法，但隨著航程的增長，定位誤差將會不斷累加，導(dǎo)致定位精度下降；電磁導(dǎo)航也稱地下埋線導(dǎo)航， 20 世紀(jì)70 年代迅速發(fā)展并廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)， 其原理是在路徑上連續(xù)埋設(shè)多條引導(dǎo)電纜， 分別流過不同頻率的電流， 通過感應(yīng)線圈對電流的檢測來感知路徑信息，該技術(shù)簡單實用，但其成本高，改造和維護(hù)困難，且不適用于長距離導(dǎo)航；衛(wèi)星導(dǎo)航利用衛(wèi)星發(fā)射無線電波到地面接收器的時間來推算地面接收器所在的經(jīng)緯度， 其中GPS是目前真正實用的一種衛(wèi)星導(dǎo)航和定位系統(tǒng)， 但其技術(shù)為美國所壟斷，我國也正在致力于這方面的研究； 激光和紅外線定位由于可以達(dá)到很高的精度， 近年也被廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航領(lǐng)域，但激光導(dǎo)航需要向外界發(fā)射能量，不易隱身，紅外導(dǎo)航易受日光影響，一般用于夜間導(dǎo)航； 無線電導(dǎo)航方式中， 角度到達(dá)定位和信號強(qiáng)度定位的精度不高， 只能提供粗略的位置信息， 抵達(dá)時間定位可以達(dá)到很高的精度， 但是電波以光速傳播， 要達(dá)到米級精度，時間粒度需要納秒級以上，且易受空中各種無線電波的干擾。

　　視覺導(dǎo)航是采用CCD 攝像頭拍攝路面圖像，運(yùn)用機(jī)器視覺等相關(guān)技術(shù)識別路徑，實現(xiàn)自動導(dǎo)航的一種新興導(dǎo)航方法。由于視覺導(dǎo)航通常采用被動工作方式， 設(shè)備簡單、成本低、經(jīng)濟(jì)性好、應(yīng)用范圍較廣，在理論上具有最佳引導(dǎo)柔性，因此近年來發(fā)展非常迅速。文中后續(xù)部分將對視覺導(dǎo)航的應(yīng)用領(lǐng)域、適用范圍、關(guān)鍵技術(shù)等方面做出綜合分析。