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針對(duì)多自動(dòng)導(dǎo)引車（ Automatic guided vehicle，AGV）在柔性制造系統(tǒng)中岀現(xiàn)的路徑規(guī)劃與沖突問(wèn)題，提出了一種基于時(shí)間窗的改進(jìn) Dijkstra算法，實(shí)現(xiàn)多ΔGⅤ的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃。首先，利用傳統(tǒng)υ ） ijkstra算法為執(zhí)行調(diào)度仼務(wù)的多AGV規(guī)劃路徑，并統(tǒng)計(jì)被規(guī)劃路徑的使用程度，計(jì)算加權(quán)系數(shù)，然后將加權(quán)后的路徑長(zhǎng)度更新到數(shù)據(jù)庫(kù)中;其次，計(jì)算AGⅤ通過(guò)毎個(gè)工位節(jié)點(diǎn)的時(shí)間，通過(guò)時(shí)間窗的排布避免碰撞沖突;最后，當(dāng)產(chǎn)生沖突時(shí)，通過(guò)計(jì)算并設(shè)置AGV的優(yōu)先級(jí)，對(duì)優(yōu)先級(jí)較低的AGV重新進(jìn)行路徑規(guī)劃。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法能夠在最優(yōu)路徑下有效避免沖突與死鎖，不僅提高了系統(tǒng)效率，而且使系統(tǒng)具有較好的魯棒性。
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