描述

它不僅是四軸飛行器，，，，還是開源機器！?。?！

當談到作為多旋翼大腦的飛行控制器時，你們中的許多人都面臨一個問題。市場上有很多現成的預閃飛控，價格便宜，但是你有沒有想過用你的 Arduino 構建自己的飛控？因此，這是了解并使用 Arduino 為您的 Quadcopter 或 Multirotor 構建您自己的飛行控制器的正確地方。

現在問題來了，我在哪里以及如何獲得四軸飛行器的代碼？所以答案是Multiwii。

MultiWii 是一款非常流行的 DIY 多旋翼飛行控制器軟件，擁有龐大的社區。它支持各種具有高級功能的多旋翼飛行器，例如智能手機的藍牙控制、OLED 顯示屏、氣壓計、磁力計、GPS 位置保持和回家、LED 燈條等等。因此，讓我們使用 Arduino 構建我們的飛行控制器！

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第一步：飛控設計

這是飛行控制器板的示意圖。您可以在通用 PCB 上制作一個，也可以像我一樣從制造商處訂購 PCB。

電調連接

• D3 << ESC 1 信號引腳

• D9 << ESC 3 信號引腳

• D10 << ESC 2 信號引腳

• D11 << ESC 4 信號引腳

藍牙模塊連接

• 發送 << 接收

• 接收 << 發送

MPU-6050 連接

• A4 << SDA

• A5 << SCL

LED 指示燈

• D8 << LED 陽極腳

接收器連接

• D2 << 油門

• D4 << 埃勒隆

• D5 << 副翼

• D6 << 方向舵

• D7 << 輔助 1

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第 2 步：構建框架

我買了一個 DJI 450 框架，并在上面安裝了我的電機和所有東西。喲可以看到我是如何做到的視頻。

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第 3 步：將飛行控制器連接到框架上

飛行控制器代碼

首先從下面的下載鏈接下載 Multiwii 代碼。

下載

Multiwii 四軸飛行器配置

提取您下載的“Multiwii_2.4.zip”并打開它，現在打開 Multiwii 文件夾。

Multiwii 四軸飛行器配置

使用 Arduino IDE 搜索具有“.ino”或文件類型指定為“Arduino 文件”的 Multiwii 文件。

（不要打開任何 'H 文件' 或 'CPP 文件' 這些是我們 Multiwii 代碼的支持文件，只打開 Multiwii.ino 文件）

Multiwii 四軸飛行器配置

在 Arduino IDE 中打開 Muiltiwii.ino 文件后，您將看到許多選項卡 Alarms.cpp、Alarms.h、EEPROM.cpp、EEPROM.h 等等。

Multiwii 四軸飛行器配置

在眾多選項卡中搜索 Config.h 并打開它。

Multiwii 四軸飛行器配置

打開 Config.h 選項卡后向下滾動直到找到“多旋翼的類型”

搜索您正在構建的多旋翼類型并取消注釋。

例如，我正在使用 X 配置構建 Quadcopter，因此我將通過刪除“#define QUADX”之前的“//”來取消對 QUADX 的注釋，類似地，您可以使用您的 Multirotor 類型來執行此操作。

Multiwii 四軸飛行器配置

再次向下滾動，直到找到“Combined IMU Boards”并取消注釋 Gyro+Acc Board 的類型。我的是 GY-521，所以我取消了 GY-521 的注釋。您甚至可以添加更多傳感器，例如 BMP 180 氣壓計或 SRF-04 超聲波傳感器等，方法是在本節中取消注釋它們。

Multiwii 四軸飛行器配置

再次向下滾動直到“蜂鳴器引腳”設置并取消注釋。

Multiwii 四軸飛行器配置

再次滾動并找到“蜂鳴器”并取消注釋前 3 個選項。這是用于飛行指示器的目的。

同樣，您可以添加許多功能，如 OLED 顯示屏、LCD 顯示屏、GPS 等，只需在 config.h 中取消注釋即可?，F在必須將代碼刷新到 Arduino。

上傳代碼

使用 Quadcopter 代碼對 Arduino 進行編程

從飛控板上取下 Arduino 并通過 USB 數據線將其連接到您的計算機。Arduino 在飛控板上時不要直接連接，始終將其移除然后連接。

選擇您的 Arduino 板

轉到工具>>板管理器并選擇您正在使用的 Arduino。在我的情況下，它是 Arduino Nano。

選擇 COM 端口

現在轉到串行端口并選擇您的 Arduino Nano 連接到的 COM 端口。

如上圖所示，通過單擊箭頭符號上傳代碼，然后等待代碼上傳。

連接飛控到電腦

上傳代碼后，斷開 Arduino 與計算機的連接，然后將其重新放置到您的飛行控制器上。將您的接收器連接到相應的接頭。連接 5V 電池以打開飛行控制器的電源。

我將所有電調連接到飛行控制器因為我使用電調為飛行控制器的所有部分提供 5V，即使用 ESC 的 BEC（電池消除電路）。所以我沒有使用任何外部 5V 電池。

Led 指示燈閃爍，表示飛控已啟動。

現在通過 USB 線將飛行控制器連接到計算機，讓我們看看它是如何執行的。

Multiwii 四軸飛行器配置

將飛控連接電腦后，打開Multiwii 2.4文件夾>>MultiwiiConfig文件夾。

Multiwii 四軸飛行器配置

現在打開與您的操作系統兼容的文件夾，我的是 64 位 Windows，所以我將打開“application.windows64”文件夾。

Multiwii 四軸飛行器配置

運行 MultiwiiConfig 應用程序

Multiwii 四軸飛行器配置

選擇您的 Arduino 連接到的 COM 端口，然后單擊開始。

Multiwii 配置器

現在您可以在 MultiwiiConfig 中看到實時飛行控制器數據。移動您的飛行控制器將在屏幕上反映陀螺儀和加速度計數據。您可以在右下角看到飛行控制器的方向。

在這里我們可以調整飛行控制器的 PID 值以實現平穩飛行。我們從這里為輔助開關分配各種飛行模式。

移動發射器搖桿將顯示各個通道的值。各個電機速度顯示在右側框中。

只需將您的飛行控制器連接到您的多旋翼，它就可以飛行了?。?！

快樂飛翔！