描述

在伊利諾伊大學(xué)的 SE423 機(jī)電一體化課程中創(chuàng)建了與定制分線板配對的 T1 C2000 Launchpad。課堂上的其中一個(gè)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目是讓啟動(dòng)板能夠四處行駛。使用分線板上的電機(jī)控制器，我們可以連接電機(jī)和輪子，也可以使發(fā)射臺(tái)四處行駛。我們車輛的確切配置是一個(gè)前腳輪和兩個(gè)后輪共同提供福特 2 驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)彎的能力。在實(shí)驗(yàn)室設(shè)置中，驅(qū)動(dòng)命令通過 teraterm 通過與啟動(dòng)板的 USB 連接發(fā)送到電路板。自從完成實(shí)驗(yàn)室以來，我一直想要一種更好的方法來更自由地控制車輛。無論將計(jì)算機(jī)連接到 Launchpad 的電纜有多長，運(yùn)動(dòng)本身都是有限的。

用于連接到伊利諾伊州訪客 Wi-Fi 網(wǎng)絡(luò)的硬件是一個(gè)橙色的 PI0，它可以保持 Wi-Fi 連接，運(yùn)行 Linux 以啟用用 C 編寫的自定義代碼，并通過其內(nèi)置 UART 發(fā)送和接收信息芯片組。該板非常適合這項(xiàng)任務(wù)，并且使用 Dan block 的一些啟動(dòng)代碼以及應(yīng)用程序蝕刻器將代碼放到橙色餡餅上，無線驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)板的設(shè)置正在進(jìn)行中。

一旦橙色 Pi 連接到伊利諾伊州的訪客網(wǎng)絡(luò)，它就可以通過 putty 進(jìn)行控制，并通過名為 WINSTP 的配套應(yīng)用程序?qū)⒋a上傳到它。使用它，我可以制作和修改代碼，在運(yùn)行時(shí)能夠接收不同的字符或數(shù)字命令，并通過串行 D 通信將一串值輸出到啟動(dòng)板。橙色派輸出的字符串以簽名感嘆號(hào)開頭，以美元符號(hào)結(jié)尾。一旦發(fā)出，啟動(dòng)板就能夠查找這些特定字符作為命令的開始和結(jié)束。

在本項(xiàng)目代碼部分列出的最終項(xiàng)目 C 代碼的 serialrxd 函數(shù)中，有一個(gè)數(shù)組，每次通過該串行通道接收字符時(shí)都會(huì)填充該數(shù)組。數(shù)組的開頭總是一個(gè)感嘆號(hào)，結(jié)尾用一個(gè)美元符號(hào)來標(biāo)記。填充此數(shù)組后，我們可以掃描數(shù)組中的浮點(diǎn)值，這些浮點(diǎn)值可用作控制啟動(dòng)板時(shí)的命令信息。例如，當(dāng)用戶命令啟動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，他點(diǎn)擊筆記本電腦上的 Q 按鈕，該按鈕被發(fā)送到橙色 pi。一旦進(jìn)入橙色 Pi，該值將轉(zhuǎn)換為 !-1$ 并發(fā)送到啟動(dòng)板。然后啟動(dòng)板創(chuàng)建該值的數(shù)組并掃描它的浮點(diǎn)值并找到負(fù)值的信息。在 CPU 計(jì)時(shí)器 2 中使用 FL 語句解釋負(fù) 1 值，以通過 ACE 在值處增加轉(zhuǎn)動(dòng)速率。所有命令都以這種方式解釋。

通過為不同的數(shù)值創(chuàng)建幾個(gè) if 循環(huán)以解釋為駕駛車輛信息，發(fā)射臺(tái)能夠以與實(shí)驗(yàn)室 6 中相同的方式被驅(qū)動(dòng)。