描述

這是一個有趣的小型 delta 機器人，大部分是 3D 打印的，沒有特殊部件。Delta 機器人使用 3 個步進電機移動。

所需零件

• 1x Arduino UNO

• 1x CNC 防護罩

• 3x 28byj-48 步進電機

• 3x 限位開關(guān)

• 6x 7x40mm 彈簧（端到端）

• 6 個 M3 螺母

• 30x M3 螺絲

• 3D打印零件

• 1x 底座

• 3x 手臂

• 6x 連桿

• 3x 平行

• 1x 平臺

印刷

這些零件不需要以高質(zhì)量打印，但它會有所幫助。機器人的某些部分很難打印，因為它們是一個球體。當打印開始時（取決于打印設置），球體沒有太多可以開始打印的地方。經(jīng)過一些試驗，我發(fā)現(xiàn)最好將零件向下放入床中 0.2-0.3 毫米（Z=-0.2 或 -0.3 毫米）。打印完成后，最好將球體和球體插座銼平/打磨，使其光滑。避免采取過多的措施。

它是如何組裝的

從頂部開始，沿著機器人的底座向下工作。底座是安裝電機和限位開關(guān)的地方。底座還將用于在操作時固定機器人。限位開關(guān)將用于使機器人歸位。安裝電機和限位開關(guān)后，可以將臂連接到電機上。確保手臂以正確的方式轉(zhuǎn)動，槽口背對機器人。

接下來是組裝連桿，連桿用于將臂/電機連接到平臺。用M3螺絲將平行3d部分連接到2個連桿中間，最好先用3mm鉆平行3d部分，使螺絲更光滑。平行線將確保連桿不會從插座中旋轉(zhuǎn)出來。接下來，在連桿上添加 2 個彈簧，1 個在頂部，1 個在底部，在每一側(cè)之間。彈簧將幫助手臂的球體和平臺保持在插座內(nèi)。

連桿組裝好后，可以連接到機器人上。一次 1 次，將連桿從臂連接到平臺。我在球體和插座上使用了一點石墨粉，以幫助它們輕松滑動。連桿的第一端很容易就位，另一端則沒有那么多。您需要將連桿的每一側(cè)稍微分開并將其推入到位。盡量不要把它們拉得太遠，你不想彎曲零件。一旦就位，連桿應保持在原位，當機器人將它們以狹窄的角度放置時，它們可能會彈出。

控制器和軟件

控制器是帶有 CNC 防護罩的 Arduino UNO。X、Y 和 Z 步進電機驅(qū)動器用于控制步進電機。每個臂有 1 個步進電機和 1 個限位開關(guān)。限位開關(guān)接對應的軸管腳和地（如果步進電機使用X軸驅(qū)動器，則使用X限位開關(guān)）

該軟件如下，需要 2 個庫，DeltaKinematics 和 AccelStepper。DeltaKinematics 用于計算 delta 機器人的正向和反向運動學。AccelStepper 用于控制步進電機。