描述

這篇博文是Zio 機器人系列的一部分。

介紹

在我們之前的博客中，我們發(fā)布了關于如何使用 Zio 模塊控制機械臂的第 1 部分和第 2 部分教程。第 1 部分主要集中于自動控制機械臂的爪子打開和關閉，并且只使用一個伺服系統(tǒng)。第 2 部分使用無線 PS2 控制器來控制我們的機械臂并利用所有四個伺服系統(tǒng)。

在今天的教程中，我們將繼續(xù)之前的機械臂設置第 2 部分，構建一個利用 BLE 技術的應用程序控制器，并通過該應用程序界面控制我們的機械臂。

您可以在下面查看其他系列的教程：

• 使用 Zio 控制機械臂第 1 部分
• 使用 Zio 控制機械臂第 2 部分
• 使用 Zio 控制機械臂第 3 部分
• 使用 Zio 控制機械臂第 4 部分

一、項目概況

難度級別：

齊奧學徒

有用的資源：

您應該對如何安裝 Zio 開發(fā)板有基本的了解。在本教程中，我們假設您的開發(fā)板已經(jīng)配置好并準備好進行設置。如果您還沒有配置您的開發(fā)板，請查看下面的 Zio Qwiic 入門指南教程以開始使用：

• Zio nRF52832 開發(fā)板 Qwiic 指南

硬件：

• Zio nRF52832 開發(fā)板
• Zio 16 伺服控制器
• Zio DC/DC 升壓器
• 3.7V 2000mAh電池
• 機械臂

軟件：

• 開發(fā)環(huán)境
• Adafruit PWM 伺服驅(qū)動程序庫
• 控制機械臂第 3 部分代碼

電纜和電線：

• 200mm Qwiic 電纜
• 公對母跳線

2.機械臂代碼

安裝庫

下載并安裝以下庫并將其保存在本地 Arduino IDE 庫文件夾中：

• Adafruit PWM 伺服驅(qū)動程序庫

要安裝庫，請打開您的 Arduino IDE，轉(zhuǎn)到 Sketch 選項卡，選擇 Include Library -> Add.Zip Library。選擇要包含在您的 IDE 中的上述庫。

Arduino 有一個關于如何將庫安裝到 Arduino IDE 的便捷指南。在這里查看它們！

在此處下載該項目的代碼并使用 Arduino IDE 打開它。

將您的代碼上傳并運行到您的開發(fā)板。

3. 應用控制設置

應用下載

1. 從 Google Play 商店/iTunes App Store 將 Adafruit Bluefruit LE 應用程序下載到您的智能手機。

2.打開App選擇Bluefruit52進行連接

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3.在模塊選項卡下選擇控制器?

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4. 進入控制器設置后，選擇“可用引腳”下的控制面板。

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應用界面

以下是使用 BLE App Control Pad Controller 控制機械臂的控制設置。

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應用界面

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控件

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有問題或建議嗎？還是只是想和我們打個招呼？在下方給我們留言！