描述

介紹

我創建這個庫是因為我需要三個線程，而且我需要其中兩個線程在精確的時間運行，而不管其他線程在做什么。第一個線程處理串行通信。第二個是使用 Eigen 庫使用浮點矩陣乘法運行卡爾曼濾波器。第三個是快速電流控制回路線程，它必須能夠中斷矩陣計算。

什么時候應該使用這個庫：

• 當您需要您的 Arduino 同時做多件事時。尤其是當您有一些代碼需要很長時間才能執行并且有些代碼需要經常運行時。
• 當您想要一個干凈且易于使用的 C++11 接口來創建具有 lambda 函數的線程時。
• 當您想避免預分配線程堆棧大小時。

有關更深入的詳細信息，請參閱自述文件。

怎么運行的

每個循環線程都有一個優先級和一個周期。如果優先級高于當前執行線程的線程到達其下一次執行時間，調度程序將暫停當前線程并切換到更高優先級的線程。一旦高優先級線程完成其執行，調度程序就會切換回前一個線程。

ThreadHandler庫的調度方案如下：

1) 最高優先級優先。

2）如果優先級相同，則截止日期最早的線程最先執行。

3) 如果兩個線程的截止時間相同，則第一個創建的線程將首先執行。

4) 一個線程只能被優先級更高的線程中斷。

5) 一旦線程正在執行，它將阻塞所有優先級較低的線程的執行，直到運行函數返回。

6) 與 ThreadHandler 線程相比，循環函數的優先級為 -128。

如何使用

可以通過 C++ 繼承創建線程

class MyThread : public Thread
{
public:
 MyThread() : Thread(priority, period, offset){}
 virtual ~MyThread(){}
 virtual void run()
 {
     //code to run
 }
};

或者通過 createThread 和 lambda 函數

Thread* myThread = createThread(priority, period, offset,
 []()
 {
     //code to run
 });

Thread 對象在創建時會自動連接到 ThreadHandler。

要開始執行創建的線程對象調用：

ThreadHandler::getInstance()->enableThreadExecution();

推薦知識

要毫無問題地使用這個庫，您應該了解 C++ 并具有一些關于多線程編程和線程安全的知識。