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S7-200 SMARTCPU提供三種開環運動控制的方法： 1、脈沖寬度調制（PWM）：內置于CPU中，用于速度、位置或占空比的控制 2、脈沖串輸出（PTO）：內置于CPU中，用于指定長度脈沖或指定距離的控制 3、運動軸：內置于CPU總，用于速度和位置的控制。本文所講的就是通過運動軸實現步進電機的運動控制。
SR20和ST20 CPU提供了兩個脈沖輸出（Q0.0和Q0.1），其他CPU均提供了三個脈沖輸出（Q0.0、Q0.1和Q0.3），但需要注意的是高速脈沖輸出操作只能在晶體管輸出的CPU上進行，不可以在繼電器 輸出的CPU上進行，也就是說需要高速脈沖輸出時不能使用CR40、CR60、SR20、SR30、SR40和SR60。
SR20和ST20 CPU提供了兩個脈沖輸出（Q0.0和Q0.1），其他CPU均提供了三個脈沖輸出（Q0.0、Q0.1和Q0.3），但需要注意的是高速脈沖輸出操作只能在晶體管輸出的CPU上進行，不可以在繼電器 輸出的CPU上進行，也就是說需要高速脈沖輸出時不能使用CR40、CR60、SR20、SR30、SR40和SR60。
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