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全局路徑由一系列路徑點(diǎn)構(gòu)成，這些路徑點(diǎn)只要包含 空間位置信息即可，也可以包含 姿態(tài)信息，但是 不需要與時(shí)間相關(guān)，這些路徑點(diǎn)被稱(chēng)為 全局路徑點(diǎn)。 路徑（Path）和軌跡（Trajectory）的區(qū)別就在于， 軌跡還包含了時(shí)間信息，軌跡點(diǎn)也是一種路徑點(diǎn)，它在路徑點(diǎn)的基礎(chǔ)上加入了 時(shí)間約束。 目前的主流軌跡跟蹤方法分為兩類(lèi)： 基于幾何追蹤的方法和基于模型預(yù)測(cè)的方法。 本節(jié)介紹一種廣泛使用的 基于幾何追蹤的方法——純追蹤法（Pure Pursuit）。
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