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Matlab/yalmip工具編寫自動駕駛模型預(yù)測控制(MPC)代碼

2023-06-06 | pdf | 0.39 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

無人駕駛的運動控制中,模型預(yù)測控制(MPC)算法得到了廣泛使用,龔建偉《無人駕駛車輛模型預(yù)測控制》一書對MPC算法進行了細致的講解,并提供了源代碼,非常值得參考 和學(xué)習(xí)。但書中提及各矩陣(模型矩陣、約束矩陣)的計算推導(dǎo)非常復(fù)雜,短時間內(nèi)難以理解,代碼更改起來也容易報錯。而采用yalmip工具可以直接添加約束和成本函數(shù),在很大程 度上簡化代碼,利于初學(xué)者對應(yīng)理解MPC公式與代碼,修改起來也較為容易。
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