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參考：針對四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，采用如下圖以質(zhì)心為中心的車輛運動學(xué)模型： 前后輪轉(zhuǎn)向方向相同：其中，在車低速轉(zhuǎn)向時認(rèn)為β等于0，β的余弦值等于1，根據(jù)下式可計算得到半徑； 前后輪轉(zhuǎn)向方向相反：半徑計算：
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