描述

我們創建電子套件，為此我們有很多組件。不僅可以組裝套件，還可以制作新套件的原型。很難跟蹤所有這些組件，存儲它們并找到它們可能需要很多時間。

我們一直對亞馬遜倉庫或 Ocado 制造的自動化倉庫等物流系統著迷。因此，我們問題的唯一合乎邏輯的解決方案是構建一個過度設計的自動化存儲解決方案。

我們已經將零件存儲在小型塑料容器中，該項目的目標是創建一個可以存儲這些容器的系統，然后根據需要為我們取回它們。在兩個機架之間安裝起重機的 AS/RS 系統似乎是一個不太復雜的好解決方案。

我們的目標是降低成本，并盡可能使用可訪問的組件。

更新：第一次綜合測試

我們做了很多 CAD 設計，在繼續調整設計之前，我們想對系統進行基本測試。

我們用一些 3D 打印部件、空燈絲盒和金屬管構建了一個鉆機。一個臨時架子是用一些木頭和 3D 打印的脊制成的。

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為了嘗試該設備，我們使用 SpeedyStepper 庫制作了一個非?；镜?Arduino 草圖（您還可以在我們的 Gitlab 存儲庫中找到代碼：https ://gitlab.com/awesome-makes-public/automated-storage-and-retrieval-system )。

#include <SpeedyStepper.h>
const int MOTOR_STEP_PIN = 2;
const int MOTOR_DIRECTION_PIN = 5;
const int MOTORY_STEP_PIN = 4;
const int MOTORY_DIRECTION_PIN = 7;

SpeedyStepper stepperX;
SpeedyStepper stepperY;

void setup()
  Serial.begin(9600);
  pinMode(8, OUTPUT);
  digitalWrite(8, LOW);

  stepperX.connectToPins(MOTOR_STEP_PIN, MOTOR_DIRECTION_PIN);
  stepperY.connectToPins(MOTORY_STEP_PIN, MOTORY_DIRECTION_PIN);
}

void loop() 
  stepperX.setStepsPerRevolution(200 * 16);
  stepperY.setStepsPerRevolution(200 * 16);

  stepperX.setSpeedInRevolutionsPerSecond(1.5);
  stepperX.setAccelerationInRevolutionsPerSecondPerSecond(1.0);

  stepperY.setSpeedInRevolutionsPerSecond(1.5);
  stepperY.setAccelerationInRevolutionsPerSecondPerSecond(1.0);

  stepperX.setupRelativeMoveInRevolutions(-6);
  stepperY.setupRelativeMoveInRevolutions(-8);
  
  while (!stepperX.motionComplete() || !stepperY.motionComplete()) {
    stepperX.processMovement();
    stepperY.processMovement();
  }
  delay(1000);

  stepperX.setupRelativeMoveInRevolutions(6);
  stepperY.setupRelativeMoveInRevolutions(8);
  while (!stepperX.motionComplete() || !stepperY.motionComplete()) {
    stepperX.processMovement();
    stepperY.processMovement();
  }
  delay(1000);
}

這不是電影中使用的代碼，我們沒有正確保存它，所以它丟失了。這段代碼只是演示了一些基本的 x/y 運動。一旦我們設置了更好的裝備，我們將編寫一些更好的代碼。

更新：測試擴展平臺

我們設計并組裝了一個用于拾取托盤的擴展平臺。它需要一些迭代。

我們首先使用 28BYJ-48 步進電機驅動平臺，但發現它太慢了。

然后我們切換到連續伺服。這比步進電機效果更好，但現在我們無法控制平臺的定位。我們首先嘗試通過使用 ACS712 電流傳感器來解決這個問題。該傳感器將測量伺服使用的電流。當平臺到達其末端位置時，電流消耗會增加。這玩起來很有趣，但永遠不會奏效。首先，這樣我們將無法回到“原位”。其次，當平臺拾取容器時，電流消耗也會增加，從而難以調用。

最后我們決定使用連續伺服和限位開關的組合。限位開關的末端有一個滾輪。這個滾輪騎在軌道上，軌道有一些凹槽。

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。我們編寫了一些簡單的 arduino 代碼來使用串行監視器控制平臺。

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