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簡(jiǎn)介：闡述了高壓輸 電線路巡線機(jī)器 人的控制系統(tǒng)與 自動(dòng)越 障的實(shí)現(xiàn) 。 提 出一種結(jié)合專家規(guī)則庫(kù) 、 微調(diào)控制 、 平衡控制 和出錯(cuò) 自動(dòng)處理的綜合控制策略 。專家規(guī)則庫(kù) 的分層控制用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作軌跡控制， 而手爪的微調(diào)控制則用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)零線或角鋼的準(zhǔn)確抓取， 并 由平衡控制來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)時(shí) 的重力配平， 最后再結(jié)合 出錯(cuò) 自動(dòng)處 理功 能， 讓巡線 機(jī)器 人真正實(shí)現(xiàn)了在線的 自動(dòng)行走和 自 動(dòng)越障。
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