CAN總線與一般的串行通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有可靠性高，實時性高，靈活性強等優(yōu)點，不僅廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)，而且擴展到了機械工業(yè)、機器人、數(shù)控機床等諸多領(lǐng)域。尤其在大量數(shù)據(jù)通信處理中，高可靠性及實時響應(yīng)的場合，單通道CAN總線不能滿足實際通信的要求。為此，介紹一種基于多通道實時CAN模擬器的設(shè)計方案。
　　1 CAN總線技術(shù)介紹
　　1．1 CAN總線特性
　　CAN（Controller Area Network）總線是一種串行多主站控制器局域網(wǎng)總線。它具有很高的網(wǎng)絡(luò)安全性、通信可靠性和實時性，并且簡單實用，網(wǎng)絡(luò)成本低。它主要用于各種過程監(jiān)測及控制的一種網(wǎng)絡(luò)。CAN最初是由德國BOSCH公司為汽車的監(jiān)測、控制系統(tǒng)而設(shè)計的。由于CAN總線具有卓越的特性和極高的可靠性，特別適合于工業(yè)過程中監(jiān)控設(shè)備的互連，具體來說，CAN具有如下特性：
　　（1）CAN可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個節(jié)點均可以在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活；
　　（2）CAN可以點對點、點對多點（成組）及全局廣播方式傳送接收數(shù)據(jù)；
　　（3）CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點信息可分成不同的優(yōu)先級，可以滿足不同的實時要求；
　　（4）CAN采用非破壞性總線仲載技術(shù)。當兩個節(jié)點是向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送數(shù)據(jù)時，優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可以不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，大大節(jié)省了總線仲載沖突時間，在網(wǎng)絡(luò)負載很重的情況下也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓；
　　（5）CAN的直接通信距離最大可達10 km（速率小于5 Kb／s），最高通信速率可達1 Mb／s。
　　1．2 CAN通信協(xié)議
　　在CAN 2．0B的版本協(xié)議中有兩種不同的幀格式，不同之處為標識符域的長度不同，含有11位標識符的幀稱為標準幀，而含有29位標識符的幀稱為擴展幀。擴展格式是CAN 2．0B協(xié)議新增加的特性。在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，只有嚴格按照該結(jié)構(gòu)進行幀的傳輸，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送。下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)：
　　（1）數(shù)據(jù)幀（Data）：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)?a target='_blank' class='arckwlink_none'>接收器。CAN協(xié)議有兩種數(shù)據(jù)幀類型標準2．0A和標準2．0B。兩者本質(zhì)的不同在于ID的長度不同。在2．0A類型中，ID的長度為11位；在2．0B類型中，ID的長度為29位。它由7個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、CRC校驗碼域、應(yīng)答域、幀結(jié)束。
　　（2）遠程幀（Remote）：總線單元發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀。接收數(shù)據(jù)的節(jié)點可通過發(fā)遠程幀請求源節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)。它由6個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、校驗域、應(yīng)答域、幀結(jié)束。
　　（3）錯誤幀（Error）：任何單元檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。由錯誤標志和錯誤分界兩個域組成。接收節(jié)點發(fā)現(xiàn)總線上的報文有誤時，將自動發(fā)出“活動錯誤標志”，其他節(jié)點檢測到活動錯誤標志后發(fā)送“錯誤認可標志”。
　　（4）過載幀（Overload）：過載幀用在相鄰數(shù)據(jù)幀或遠程幀之間提供附加的延時。由超載標志和超載分隔符組成。超載幀只能在一個幀結(jié)束后開始。當接收方在接收下一幀之前，需要過多的時間處理當前的數(shù)據(jù)，或在幀間空隙域檢測到顯性電平時，則導(dǎo)致發(fā)送超載幀。
　　1．3 CAN協(xié)議控制器
　　目前主流的CAN協(xié)議控制器一般采用I／O總線（SJA1000等）或SPI接口（M（2P2515等）與處理器進行通信。該設(shè)計采用SJA1000控制器。
　　SJA1000是一款獨立CAN控制器，應(yīng)用于移動目標和工業(yè)局域網(wǎng)控制領(lǐng)域。SJA1000具有兩種工作模式：BasicCAN和PeliCAN。該設(shè)計采用PeliCAN工作模式。SJA1000用來完成CAN協(xié)議所規(guī)定的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能，它可以支持多種處理器的時序特性，如Intel模式或Motorola模式，與微處理器的接口非常簡單，微處理器以訪問外部存儲器的方式來訪問SJA1000。
　　SJA1000通過CAN控制器接口即PCA82C250芯片接到CAN總線上。CAN收發(fā)器使用飛利浦公司的PCA82C250，它是連接CAN控制器和物理總線之間的接口，提供了對總線的差動發(fā)動和接收能力，與ISO11898標準完全兼容，有三種不同的工作方式即高速、斜率控制和待機，可根據(jù)實際情況選擇。硬件電路中使用PCA82C250是為了增加通信距離，提高系統(tǒng)的瞬間抗干擾能力，保護總線，降低干擾等。
　　2 系統(tǒng)設(shè)計
　　2．1 系統(tǒng)方案設(shè)計
　　根據(jù)通用計算機的總線分類，可采用基于ISA總線對多通道實時CAN總線模擬器進行研制，根據(jù)CAN總線通信原理可以提出以下兩種設(shè)計方案：
　　（1）ISA總線+CAN通信控制器；
　　（2）ISA總線+微處理器+CAN通信控制器。這兩種設(shè)計方案的不同點在于是否采用處理器來加強控制。
　　由于CAN總線通信要求實時性高，再加上多通道的設(shè)計滿足實際的需要，故采用單片機來負責CAN總線的通信功能。在這里主要介紹單片機與CAN控制器之間的設(shè)計部分，其系統(tǒng)設(shè)計框圖如圖1所示。
　　
　　單片機選用DALLAS公司的DS89C430，它是當前8051兼容微控制器中性能最高的。具有重新設(shè)計的處理器內(nèi)核，在相同的晶振頻率下，執(zhí)行指令的速度是最初8051微處理器的12倍。特性：高速8051架構(gòu)，每個機器周期一個時鐘；片內(nèi)存儲器16 KB／32 KB／64 KB閃存，在應(yīng)用可編程，通過串口實現(xiàn)在系統(tǒng)可編程；與8051引腳和指令集兼容；四路雙向、8位I／O端口；三個16位定時器／計數(shù)器；256 B暫存RAM等特點。可根據(jù)實際應(yīng)用的需要選擇其部分功能。隨著可編程邏輯器件的飛速發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大，可用于譯碼、解碼等方面，使用CPLD可以提高系統(tǒng)集成度，降低噪聲，增強系統(tǒng)可靠性。因此，單片機與CAN控制器之間的鎖存、譯碼采用Xilinx公司XC95144CPLD芯片，優(yōu)化了系統(tǒng)資源，降低了其功耗。