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針對存在參數不確定性及不確定性擾動的全向移動足球機器人模型， 提出具有方差約束和閉環極點約束的魯棒控制方法。該方法對狀態協方差進行最小化優化處理， 使控制系統更能有效地抑制擾動的影響， 同時約束系統閉環極點區域， 使控制系統具有良好的動態特性， 最后還對控制器的能量進行了最小化優化。基于線性矩陣不等式（LMI） 方法， 用Mat2lab 求解器得出上述優化問題的結果， 進而獲得了魯棒控制器， 并通過仿真說明了該方法具有良好的控制效果。
全向移動足球機器人沒有非完整約束， 其動力學模型比較簡單。但是一個實際的機器人的數學模型不可避免地存在一定程度的參數不確定性， 且機器人的正交全向輪在行走時會與地面交替接觸而產生一些不確定摩擦轉矩， 這些都會給機器人的控制帶來影響。現有的方差控制理論提供了所有可配置狀態方差的一個刻畫， 且給出了閉環系統具有給定可配置穩態狀態方差的所有方差控制器的一個參數化表示。然而對具有參數不確定性的模型， 要嚴格地配置其穩態方差是不現實的。通常， 可以通過使其穩態狀態方差不超過某個給定的上界來保證閉環系統具有所期望的性能。另一方面， 一個系統除了需要具有良好的穩態特性外， 還需要具有良好的瞬態性能。因此， 具有方差和區域極點約束的魯棒方差問題更具有研究和應用價值。
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