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電子發燒友網>電子資料下載>機器人>基于視覺導航和RBF的移動采摘機器人路徑規劃研究

基于視覺導航和RBF的移動采摘機器人路徑規劃研究

2020-08-27 | rar | 2.27 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  為了提高采摘機器人自主導航和路徑規劃能力,提出了基于計算機視覺路徑規劃和RBF神經網絡自適應逼近算法的導航方法。使用圖像分割,平滑處理和邊緣檢測技術,根據圖像像素灰度值確定了導航線的位置,利用逐行掃描的方法得到了導航離散點。路徑規劃和跟蹤使用RBF神經網絡逼近算法,通過逼近誤差和權值控制路徑跟蹤的精度,系統響應的執行端使用液壓伺服系統,提高了機器人自主導航的精度。以黃瓜采摘作為研究對象,在日光溫室對機器人采摘作業進行了測試,通過測試得到了RBF神經網絡的路徑跟蹤誤差曲線。測試結果表明:機器人可以很好地逼近跟蹤規劃路徑,其計算精度較高,跟蹤效果較好。

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