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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>機(jī)器人>一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的SLAM方法

      一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的SLAM方法

      2021-03-18 | pdf | 3.77 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）作為機(jī)器人領(lǐng)域的硏究熱點(diǎn)，近年來(lái)取得了快速發(fā)展，但多數(shù)SLAM方法未考慮應(yīng)用場(chǎng)景中的動(dòng)態(tài)或可移動(dòng)目標(biāo)。針對(duì)該問(wèn)題，提出一種適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的SLAM方法。將基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)算法引入到經(jīng)典ORB_SLAM2方法中，將特征點(diǎn)分為潛在動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)和非潛在動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)，基于非潛在動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)計(jì)算運(yùn)動(dòng)模型，篩選岀應(yīng)用場(chǎng)景中的靜態(tài)特征點(diǎn)并實(shí)現(xiàn)位姿跟蹤，利用非潛在動(dòng)態(tài)特征點(diǎn)中的靜態(tài)特征點(diǎn)進(jìn)行地圖構(gòu)建。KITⅠ和TUM數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與 ORB SLAM2系統(tǒng)相比，該方法能夠提高跟蹤軌跡精度與地圖的適用性。

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