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根據(jù)蟻群算法收斂速度較慢，易陷入局部最優(yōu)等冋題，提岀了一種改進(jìn)煙花-蟻群（ improved fireworks- ant colony algo-with，IFWA-ACO）混合算法，解決靜態(tài)環(huán)境下農(nóng)業(yè)杋器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題，首先針對(duì)基夲煙花的交互機(jī)制和選擇策略做岀改進(jìn)，提出爆炸與遷移相結(jié)合的策略以及密度峰值火花、探測(cè)火花概悆，提升煙花算法尋找最優(yōu)解的能力，然后把改進(jìn)煙花算法得到的最短路徑作換算成蟻群算法中的信息素加強(qiáng)值，從而避免蟻群盲目搜索，最后采用B樣條插值方法進(jìn)行曲線化擬合，生成平滑路徑，有利于機(jī)器人平穩(wěn)行進(jìn)。試驗(yàn)仿真結(jié)果表明，IFWA-λCO算法能快速的規(guī)劃岀機(jī)器人的最優(yōu)路徑，降低農(nóng)業(yè)機(jī)器人能耗，提高工作效率。
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