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針對未知環境下機器人主動柔順控制在工程中實現的問題，構造了一個開放式機器人力控制系統。對系統中硬件和軟件體系結構進行了分析，結合伺服驅動器的不同控制模式，給出了一種實用的力控制硬件實現形式。實驗結果表明，該系統能夠滿足高精度力控制操作的性能要求。
關鍵詞：未知環境；機器人；力控制；開放式系統；
Abstract: In order to deal with force-controlled execution of active compliance control in an unknown environment, an open architecture platform of robot force control is set up. The architecture in hardware and software of force control system is discussed. According to the different modes of servo-driver, a concrete realization form of hardware for robotic force control is introduced. The force-tracking experiment results show that the system could satisfy the demand of accurate force control.
Keywords: robot; force control; open architecture system; unknown environment
關鍵詞：未知環境；機器人；力控制；開放式系統；
Abstract: In order to deal with force-controlled execution of active compliance control in an unknown environment, an open architecture platform of robot force control is set up. The architecture in hardware and software of force control system is discussed. According to the different modes of servo-driver, a concrete realization form of hardware for robotic force control is introduced. The force-tracking experiment results show that the system could satisfy the demand of accurate force control.
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