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為了提高無(wú)人機(jī)的作戰(zhàn)效率，航跡規(guī)劃系統(tǒng)必須為無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)出安全系數(shù)高，能量消耗少，處理時(shí)間短，同時(shí)還必須滿足飛行器自身物理特性的威脅回避軌跡?；谏鲜鲅芯磕康模疚倪x擇快速隨機(jī)搜索樹算法（RRT）作為跡規(guī)劃航算法主體，結(jié)合Dijkstra算法改進(jìn)了RRT算法，完成最小航跡代價(jià)飛行軌跡的設(shè)計(jì)。
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