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基于激光點(diǎn)云的輸電線路桿塔自動(dòng)定位是電網(wǎng)無(wú)人機(jī)、直升機(jī)智能巡檢技術(shù)應(yīng)用的基礎(chǔ)，但目前從激光點(diǎn)云中定位桿塔主要依賴于人工處理，工作效率低。針對(duì)如何從激光點(diǎn)云中自動(dòng)定位桿塔這一問(wèn)題，根據(jù)輸電桿塔在激光點(diǎn)云中具有高密度、大坡度、大高差特征，提出了一種基于二維格網(wǎng)多維特征分析的輸電桿塔自動(dòng)定位方法。首先對(duì)無(wú)人機(jī)獲取的激光點(diǎn)云進(jìn)行濾波去噪處理，再對(duì)激光點(diǎn)云進(jìn)行規(guī)則化，在此基礎(chǔ)上計(jì)算點(diǎn)云的特征圖像；然后結(jié)合架空線路走廊區(qū)域分析，根據(jù)密度、高差和坡度特征迭代定位出輸電桿塔，最終實(shí)現(xiàn)了從無(wú)人機(jī)激光點(diǎn)云中自動(dòng)定位輸電桿塔位置。采用廣東電網(wǎng)公司大型無(wú)人直升機(jī)實(shí)際巡檢獲取的輸電線路激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)自動(dòng)定位算法進(jìn)行了驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明提出的算法具有較高的自動(dòng)化程度和處理效率，對(duì)提高無(wú)人機(jī)、直升機(jī)機(jī)巡作業(yè)智能化水平具有促進(jìn)作用。
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