CAN（Controller Area Network）即控制器局域網，屬于工業現場總線的范疇，通常稱為CAN-bus，即CAN總線，它是目前國際上應用最廣泛的開放式現場總線之一，與一般的通信總線相比，CAN總線的數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，它在汽車領域上的應用最為廣泛，世界上一些著名的汽車制造廠商，如BENZ（奔馳）、BWM（寶馬）、Volkswagen（大眾）等都采用了CAN總線來實現汽車內部控制系統與各檢測和執行機構間的數據通信。目前，CAN總線的應用范圍已不僅局限于汽車行業，它已經在自動控制、航空航天、航海、過程工業、機械工業、紡織機械、農用機械、機器人、數控機床、醫療器械及傳感器等領域中得到了廣泛的應用。

　　CAN 作為一種國際化的串行通信協議，于 1993 年通過了 ISO 國際標準認證。就通信功能上的特點而言，CAN 總線的可靠性和靈活性上的突出優勢使其逐漸成為市場上公認的最具前途的現場總線之一，尤其在發展潛力和應用空間上更是表現出不俗的前景。在社會生產實踐中，像醫療器械等一些大型儀器設備的系統是比較復雜的，對實時信息的輸入輸出、控制處理等方面操作要求較高。因此，為使復雜的設備穩定可靠的工作，生產中就會更加關注各個通信模塊間的數據交換是否滿足了實時性，是否可以用廣播的方式進行通信，保證可靠性抗干擾的情況下盡量減少通信電纜，運用更加經濟的硬件接口實現故障的自動識別和自動恢復等方面。然而直至 CAN 總線技術出現了，才提供了一個滿足這些需求的好方法。

　　CAN總線的基本工作原理：CAN 總線通信協議主要是規定通信節點之間是如何傳遞信息的，通過一個怎樣的規則傳遞消息。在當前的汽車產業中，出于對安全性、舒適性、低成本的要求，各種各樣的電子控制系統運用到了這一項技術來使自己的產品更具競爭力。生產實踐中CAN 總線傳輸速度可達 1Mbit/s，發動機控制單元模塊、傳感器和防剎車模塊掛接在CAN 網絡的高低兩個電平總線上。控制器局域網（CAN）采取的是分布式實時控制，能夠滿足比較高安全等級的分布式控制需求。CAN 總線技術的這種高低端兼容性使得其既可以使用在高速的網絡中，又可以在低價的多路接線情況下應用。與典型的 OSI七層協議的層結構模型對應，CAN 總線各個層結構之間，每個設備上相鄰的兩層之間發生 CAN 總線的通信，不同設備之間的通信也是就同層而言的。而設備之間的連接介質是模型物理層的物理介質。CAN 總線的層結構簡要分成：CAN 對象層、CAN 傳輸層、物理層。

　　物理層在協議中給出的是實際信號的傳輸方法，物理層根據電氣屬性等因素規定了不同通信單元之間位信息的實際傳輸方式。物理層的選擇相對是比較自由的。當然，要求處在同一網絡內的所有的通信節點物理層一定要是相同的的。傳輸層因為其所實現功能可以看做是 CAN 協議的核心層結構，傳輸層的任務顧名思義，主要起到報文傳送的功能，給對象層提供接收到的信息，以及接收來自對象層的信息。為了能夠準確有效地傳遞消息，傳輸層要有標準的傳送規則，包括控制幀結構，仲裁和應答、如何檢測錯誤和界定故障等。由此可知，CAN 總線上新報文的接收和發送都在傳輸層中確定。因此，相對于物理層而言傳輸層的修改是受到限制的。對象層的功能是報文濾波以及處理狀態和報文，除了查找要發送的報文，確定傳輸層接收正確報文外，還為應用層的硬件提供接口。對應 ISO/OSI 模型的數據鏈路層功能，CAN 總線協議的對象層和傳輸層共同實現這種功能。

　　基于 STM32 的 CAN 總線通信中的軟件代碼是用C語言編寫的，選取了 KeilμVision5 環境實現編譯調試。KeilμVision5 是 Keil Software公司為ARM及其兼容產品提供專門開發工具，它支持在線系統調試。KeilμVision4 的突出優勢在于它的窗口管理系統，合理的分配屏幕空間可以使用戶界面更加整潔，也會提高開發效率。Real View MDK 開發工具是 ARM 公司為了支持最新的 ARM 芯片推出的，選擇這個開發工具設計軟件最大性能上地匹配了 ARM 芯片的特點。

　　作為 CAN 網絡中的節點，微控制器最重要的功能就是與系統中的其他節點進行通信。微控制單元 STM32 是系統進行 CAN 通信的核心元件，因此在主程序中，首先要對STM32進行初始化。涉及到 CAN 總線的初始化，其過程主要有設置模式寄存器，設置波特率，設置中斷方式等等。