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為了解決欠驅(qū)動(dòng)四旋翼無人機(jī)（ UAV）在實(shí)際飛行中存在的外界干擾問題，同時(shí)提高在系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)情況下的精確軌跡跟蹤效果，設(shè)計(jì)了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器（ ESO）和積分型反步滑模算法的飛行控制策略。首先，根據(jù)系統(tǒng)的半耦合特性和嚴(yán)反饋結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采用反步法設(shè)計(jì)姿態(tài)內(nèi)環(huán)和位置外環(huán)控制器；然后，將抗干擾能力較強(qiáng)的滑模控制融入其中，使得系統(tǒng)的魯棒性得到增強(qiáng)；接著，為了減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，引入積分環(huán)節(jié)；最后，利用ESO實(shí)時(shí)估算出系統(tǒng)的內(nèi)、外總擾動(dòng)并對(duì)控制量進(jìn)行補(bǔ)償。通過Lyapunov穩(wěn)定判據(jù)，可以說明該系統(tǒng)是一個(gè)全局漸進(jìn)穩(wěn)定的系統(tǒng)，并通過仿真分析驗(yàn)證了所提控制方法的有效性和魯棒性。
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