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本文介紹控制機的主要功能、硬件結構原理和軟件流程。論述主要模塊的實現理論、相關算法和編程思想。根據系統的特點定義了特定的通信協議，保證了系統工作的有效性和可靠性。
關鍵字：控制機；通信協議；步進電機；PWM；
Abstracts: The primary function and hardware structure principle as well as software flow are introduced. The realizing theory and relational arithmetic and programming idea of main modules are discussed. The special communication protocol is defined according to the characteristic of the system and it ensures effective and reliable working of the system.
Keywords: Controlling computer; Communication protocol; Step motor; PWM
關鍵字：控制機；通信協議；步進電機；PWM；
Abstracts: The primary function and hardware structure principle as well as software flow are introduced. The realizing theory and relational arithmetic and programming idea of main modules are discussed. The special communication protocol is defined according to the characteristic of the system and it ensures effective and reliable working of the system.
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