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機械手常要進行抓取作業,為了能把物體抓住而不因夾持力過大而對物體造成傷害,設計了一種具有壓覺和滑覺功能的機器人觸覺傳感器,對機械手抓取物體時遇到的問題及相應的施力策略進行研究,設計了一種比例因子可調整的模糊控制器,并進行了實驗研究. 實驗證明,使用機器人觸覺傳感器和模糊控制策略機械手能夠進行軟抓取作業.
關鍵詞:液壓;機械手;觸覺傳感器;模糊控制
Abstract :In order to grasp the object without damage to the object due to excessive force given by the ma2 nipulator ,a tactile sensor with slide sense and force sense is designed. The grasping and tactics of giving force on the object are analyzed in theory ,and a fuzzy-cont roller which is designed to adjust the proportion coefficient . Experiment s show that the sensor and the cont roller can achieve soft-grasping.
Key words :hydraulic ;manipulator ; tactile sensor ;fuzzy-cont rol
關鍵詞:液壓;機械手;觸覺傳感器;模糊控制
Abstract :In order to grasp the object without damage to the object due to excessive force given by the ma2 nipulator ,a tactile sensor with slide sense and force sense is designed. The grasping and tactics of giving force on the object are analyzed in theory ,and a fuzzy-cont roller which is designed to adjust the proportion coefficient . Experiment s show that the sensor and the cont roller can achieve soft-grasping.
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