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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>數控技術論文>基于視覺導航軌跡規劃

基于視覺導航軌跡規劃

2017-10-30 | rar | 0.77 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  針對基于視覺導航的航跡規劃技術存在的兩個問題:第一,作為一類存在有限測量量程的導航系統,視覺導航系統需要目標始終出現在攝像頭的視野內;第二,當目標始終在攝像頭的光軸延長線附近時,視覺算法能夠更有效率并且更準確的解決位姿估計問題; 文中首先將航跡優化問題轉化為最優控制問題,結合飛行器運動動力學特性,設計最優控制問題的約束與最優指標。然后,文中利用偽譜法將連續時間最優控制問題轉化為離散時間非線性規劃問題,并在此基礎上研究了基于滾動時域的動態規劃方法,最終減少視覺導航誤差對航跡優化的不良影響。

基于視覺導航軌跡規劃

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