為了避免移動機器人在行進過程中與障礙物發生碰撞，設計了一種基于LPC2119微控制器的超聲波避碰傳感器系統。文章首先介紹了超聲波發射電路、回波電壓放大電路和檢測電路的設計方法;巧妙地應用74HC154的簡單電路實現了多路超聲波信號的循環發射;利用LM567實現了鎖相環回彼檢測電路，針對超聲波傳感器之間的回波干擾，提出了一種有效的解決方案;最后根據實驗測量結果，應用最小二乘法得到了距離補償公式，在移動機器人運行的過程中，該系統實時地循環檢測機器人周圍的障礙物信息，有效地避免了碰撞現象的發生。
隨著機器人技術的發展，自主式移動機器人以其靈活性和智能性等特點，在人們的生產、生活中的應用越來越廣泛。自主式移動機器人可以在沒有人工干預或極少人工干預的條件下，在一定的環境中有目的地移動和完成指定的任務。它是一個組成及結構非常復雜的系統，具有加速、減速，前進、后退以及轉彎等功能，并具有任務分析、路徑規劃、導航、信息檢測和信息融合，自主決策等類似人類活動的人工智能川。自主式移動機器人通過各種傳感器系統感知外界環境和自身狀態，而在多種探測手段中，超聲波傳感器系統由于具有成本低、安裝方便、不易受光線煙霧影響、時間信息直觀等特點，在移動機器人環境探測和物體輪廓識別上有著廣泛的應用。
本文研究的超聲波避碰傳感器系統由18路超聲波發射電路，回波放大電路和鎖相環檢測電路組成，并由ARM處理器LPC2119統一管理。系統原理圖如圖1所示。LPC2119控制超聲波發射電路循環地發射18路頻率為40kHz的方波信號，在每1路超聲信號發射的開始時刻啟動定時器開始計時;超聲信號經過驅動電路后驅動發射端超聲頭產生在空氣中傳播的超聲波;當超聲波遇到障礙物后會被反射回來，被接收端超聲頭接收后轉化為同頻率的正弦波小信號;小信號經過放大電路和鎖相環電路后轉換為TTL電平的信號，通過總線驅動電路掛接到LPC2119的外中斷1上產生中斷信
號;LPC2119在它的中斷服務程序中停止定時器，并記錄定時器的當前值，通過這個時間信息計算出障礙物的距離。