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四旋翼飛行器穩(wěn)定飛行控制是近年來新興的研究方向，特別是飛行器沿黑線穩(wěn)定循跡成為科研工作者研究的熱門話題飛行器從4區(qū)起飛，沿直線徑直飛至B區(qū)；或者飛行器從4區(qū)起飛，沿外環(huán)順時針方向飛行到達B區(qū)，然后繼續(xù)沿外環(huán)順時針方向飛回至4區(qū)然后降落。要完成循跡飛行任務，飛行器除了具備穩(wěn)定的姿態(tài)控制系統(tǒng)外，還需具備能實時識別循跡路線的循跡模塊裝置。
針對四旋翼飛行器循跡較為復雜、姿態(tài)難以控制的問題，設計了一套完整的攝像頭循跡系統(tǒng)模塊。采用獨立的STM32單片機系統(tǒng)進行控制，提高了工作效率。對循跡路線進行了分析簡化，得出四幅場景圖像，給出了判別依據(jù)：僅需對圖像橫向掃描然后判斷等差數(shù)列的個數(shù)，以及是否掃描到黑線的情形來判斷區(qū)分四幅圖像，簡化了圖像識別步驟，提高了程序執(zhí)行效率及可靠性。PID調節(jié)實驗結果表明，該攝像頭循跡模塊具有較強的自適應抗干擾能力。
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