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電子發燒友網>電子資料下載>測試測量>基于擴展卡爾曼濾波器的移動機器人SLAM研究

基于擴展卡爾曼濾波器的移動機器人SLAM研究

2012-02-01 | pdf | 488 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

文中闡述一種移動機器人SLAM問題的解決方法,首先利用激光測距儀得到環境中障礙物的監測圖表,然后增量的構建全局地圖。利用擴展卡爾曼濾波器(EKF)創建移動機器人定位計算的有界估量;最后通過仿真和物理實驗驗證了該方法的正確性。可為解決機器人在未知環境下的地圖創建與定位問題提供理論依據,具有實際意義。

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