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pid算法

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PID即：Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）的縮寫。顧名思義，PID控制算法是結合比例、積分和微分三種環節于一體的控制算法，它是連續系統中技術最為成熟、應用最為廣泛的一種控制算法，該控制算法出現于20世紀30至40年代，適用于對被控對象模型了解不清楚的場合。

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