機器人目前應用十分廣泛，在工業、科研、醫學等領域發揮了重要作用。我們知道，機器人的指令需要我們來提供。目前，工業機器人的指令一般都是通過示教盒輸入的。示教盒提供了簡單的人機界面，可以幫助完成簡單的示教任務。但在許多應用中，僅通過示教輸入是無法滿足要求的。在激光加工機器人系統中，要給機器人的指令多達幾萬條，而且指令的參數不能示教得到，是由其他測量系統提供的。在這種情況下，需要通過上位機給機器人控制器發送指令。這就需要實現機器人控制器和上位機的實時通信。機器人指令有固定格式，機器人通信有其特殊性。為了保證通信的可靠性，提高通信效率，可根據機器人通信特點，制定了相應的通信協議，并制作了專用的、更適合于工業應用的上位機通信控件。

?????? 1 機器人主控計算機

?????? 機器人控制器中最重要的是主控計算機。在激光加工機器人中，主控計算機采用基于PC總線S 104/486DX工業控制級嵌入式單板計?
算機，其核心是AMD 80486 DX微處理器。主控計算機提供串行接口，可以和它進行串口通信。主控計算機內部的信息處理由機器人控制器操作系統來實現。整個系統采用了實時多任務操作系統VRTXsa來實現，它具有很好的實時性和可靠性，同時具有完善的任務管理機制。

?????? 2 激光加工機器人通信系統結構

?????? 機器人的運動指令來自通信系統。在我們的通信系統中，主要包括上位機應用程序、串口控件、串口和機器人主控計算機(下稱下位機)。上位機應用程序產生指令，通過控件訪問串行端口，將指令傳給下位機。下位機收到指令后，對指令進行分析處理。對于下位機來說，這些指令分兩種:一種是解釋執行指令，需要進入命令隊列，排隊執行，占用緩存;另一種是立即執行指令，不需要進入隊列，不占用緩存。對于解釋執行指令，下位機收到后，把指令放入隊列后馬上返回應答。對于立即執行指令，先執行該指令，然后才返回應答。查詢指令屬于立即執行指令，下位機除了返回命令在命令字外，還同時返回相應的數值。上位機根據返回的應答判斷通信的狀態，并進行相應的處理。

?????? 3 通信協議

????? 我們的激光加工機器人通信系統具有以下特點:

????? 1)機器人只會按指令進行工作，如果指令有問題，將會帶來不可預測的后果。所以對于我們的通信系統來說，可靠性、安全性是首要的。

?????? 2)機器人工作環境比較惡劣，各種干擾比較大。通信的抗干擾能力、錯誤處理的能力非常重要。

?????? 3)為了提高加工效率，希望機器人能以較快的速度進行工作。

?????? 為避免機器人出現“空指令”，通信速度要跟得上。基于機器人通信系統自身的特點，上位機和它進行通信，必須滿足其特定的要求。我們采用如下的通信方式:

?????? (1)主從方式。上位機為主機，下位機為從機。一般情況下，下位機不能主動給上位機發送信息。只有上位機給下位機發出指令后，下位機才能作出應答。這樣通過上位機，我們就可以很好地控制整個通信過程。

?????? (2)數據幀方式。采用數據幀的方式，有利于保證數據包的完整性，便于進行數據接收和處理。在我們的通信系統中，上位機和下位機均采用相同的協議對通信數據進行打包、解包。我們自己定義幀頭為eb 90 82，幀尾為9082，幀標志為f0。另外規定，有效數據中若出現90，則雙寫90，用以區別幀尾中的900數據幀格式如下所示:

????????????????? ｛幀頭一幀標志一通信數據一幀尾一校驗字}

?????? 另外，在我們的通信過程中，要處理各種不同類型的數據，包括char' , short型、float型、byte型等，在有效數據前加入標識符來識別它們。如f0 06表示6個浮點數，f3 05表示5個字符。
?(3)校驗和。這是一種簡單而實用的校驗方式。在上位機發送指令前，自動計算數據的和，并將它附在數據幀的末端，一起發送給下位機。下位機在接收到數據幀后，先解包，然后再計算一次數據和，用它與數據幀末端的校驗和進行比較。反之亦然。使用這種方式可以檢驗數據在傳輸的過程中是否發生了變異。

?????? (4)自動重發機制。下位機在接收到錯誤的數據幀時，將會把該數據幀遺棄掉，同時向上位機返回錯誤碼報錯。這時候，該幀數據需要重新發送。如果把重發任務交給應用程序，程序將變得比較復雜。我們把這個任務交給控件，可以很輕松的實現重發功能。在控件內部，當新的數據發送之前，都將數據做一個備份，直到確認接收正確了，才將其消除。如果發現有錯誤，將其再次發出去。

?????? (5)應答方式。在通信過程，下位機對上位機每一幀數據都必須做出的應答。上位機根據返回的應答判斷通信狀態，然后進行下一步動作。為了安全起見，規定只有在確認前一包指令正確應答之后，才可以發下一包指令。對于非查詢指令(包括全部解釋執行指令和部分立即執行指令)，下位機收到后，返回該指令的命令字;對于查詢指令，除了返回命令字之外，同時還返回查詢數據，如機器人的位置、各軸轉角等。如果下位機檢測到數據幀有問題，如無幀頭、校驗和錯等，則返回相應的錯誤碼。上位機在發送指令的時候，同時記錄下了該指令的命令字。在接收到下位機返回的應答后，將其中的命令字與保留的命令字比較，如果一樣，則說明發送正確，可以發送下一條指令;反之，則說明指令發送有問題，根據錯誤碼進行錯誤處理，并重發當前指令包。指令的發送和應答的接收過程如圖1所示。

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?????? (6)成組指令發送方式。由于機器人的運行速度很快，為了能保證指令發送速度能跟上運行速度，因此在一個數據報里同時發送了多條指令，而下位機只需應答第一條指令。這樣就減少了應答時間，提高了指令的發送速度。實際應用中，我們采用7條指令一個數據報，結果顯示，速度快了大約37。為了安全和處理方便，控件只允許解釋執行指令成組發送，對于立即指令，只能發送單指令數據報。