位寬和模式都相同的過濾器，優(yōu)先級由過濾器號決定，過濾器號小的優(yōu)先級高

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上面的例子說明了bxCAN的過濾器規(guī)則：在接收一個報(bào)文時，其標(biāo)識符首先與配置在標(biāo)識符列表模式下的過濾器相比較；如果匹配上，報(bào)文就被存放到相關(guān)聯(lián)的FIFO中，并且所匹配的過濾器的序號被存入過濾器匹配序號中。如同例子中所顯示，報(bào)文標(biāo)識符跟#4標(biāo)識符匹配，因此報(bào)文內(nèi)容和FMI4被存入FIFO。

如果沒有匹配，報(bào)文標(biāo)識符接著與配置在屏蔽位模式下的過濾器進(jìn)行比較。

如果報(bào)文標(biāo)識符沒有跟過濾器中的任何標(biāo)識符相匹配，那么硬件就丟棄該報(bào)文，且不會對軟件有任何打擾。

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接收郵箱（FIFO）

在接收到一個報(bào)文后，軟件就可以訪問接收FIFO的輸出郵箱來讀取它。一旦軟件處理了報(bào)文（如把它讀出來），軟件就應(yīng)該對CAN_RFxR寄存器的RFOM位進(jìn)行置1，來釋放該報(bào)文，以便為后面收到的報(bào)文留出存儲空間。

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中斷

bxCAN占用4個專用的中斷向量。通過設(shè)置CAN中斷允許寄存器(CAN_IER)，每個中斷源都可以單獨(dú)允許和禁用。

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發(fā)送中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ 發(fā)送郵箱0變?yōu)榭?，CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。

─ 發(fā)送郵箱1變?yōu)榭?，CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。

─ 發(fā)送郵箱2變?yōu)榭?，CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。

FIFO0中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ FIFO0接收到一個新報(bào)文，CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是‘00’。

─ FIFO0變?yōu)闈M的情況，CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。

─ FIFO0發(fā)生溢出的情況，CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。

FIFO1中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ FIFO1接收到一個新報(bào)文，CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是‘00’。

─ FIFO1變?yōu)闈M的情況，CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。

─ FIFO1發(fā)生溢出的情況，CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。

錯誤和狀態(tài)變化中斷可由下列事件產(chǎn)生：

─ 出錯情況，關(guān)于出錯情況的詳細(xì)信息請參考CAN錯誤狀態(tài)寄存器(CAN_ESR)。

─ 喚醒情況，在CAN接收引腳上監(jiān)視到幀起始位(SOF)。

─ CAN進(jìn)入睡眠模式。

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工作流程大概就是這個樣子，接著就是一大堆煩人的can寄存器，看了一遍總算有了大概的了解，況且這么多的寄存器要一下子把他們都記住是不可能的。根據(jù)以往的經(jīng)驗(yàn)，只要用多幾次，對寄存器的功能就能記住。

好了，到讀具體實(shí)驗(yàn)程序的時候了，這時候就要打開“STM32庫函數(shù)”的資料。因?yàn)樗锩嬗蠸TM32打包好的庫函數(shù)的解釋，對讀程序很有幫助。

下面是主程序：

int main(void)

{

// ?int press_count = 0;

char data = '0';

int sent = FALSE;

?

#ifdef DEBUG

debug();

#endif

?

/* System Clocks Configuration */

RCC_Configuration();

?

/* NVIC Configuration */

NVIC_Configuration();

?

/* GPIO ports pins Configuration */

GPIO_Configuration();

?

USART_Configuration();

?

CAN_Configuration();

?

Serial_PutString("\r\n偉研科技 \r\n");

Serial_PutString("CAN test\r\n");

?

while(1){

if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){

GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);//檢測到按鍵按下

?

if(sent == TRUE)

continue;

sent = TRUE;

data++;

if(data > 'z')

data = '0';

CAN_TxData(data);

}

else{//按鍵放開

GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1); ?

sent = FALSE;

}

}

}

?

前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的實(shí)驗(yàn)大同小異，關(guān)鍵是分析CAN_Configuration()函數(shù)如下：

void CAN_Configuration(void)//CAN配置函數(shù)

{

CAN_InitTypeDef ? ? ? ?CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef ?CAN_FilterInitStructure;

?

/* CAN register init */

CAN_DeInit();

// ?CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

?

/* CAN cell init */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止時間觸發(fā)通信模式

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，軟件對CAN_MCR寄存器的INRQ位進(jìn)行置1隨后清0后，一旦硬件檢測