智能車非勻速行駛速度與方向控制 - 基于智能車非勻速行駛記憶算法的研究和實現

2012年08月07日 11:38 來源：電子產品世界 作者：秩名 我要評論(0)

　　針對以上賽道分析，系統首先分辨下一步的賽道元素，然后按照行駛策略，將第二圈的行駛速度及方向進行控制。其主要思想為：

　　（a）直道行駛：將直道分為短直道和長直道，短直道就做一般加速處理；長直道在起始處全力加速，末端進行線型減速，也即將速度分成高速，中速，低速，從高到中再到低。經實驗發現直接從高速轉為低速時，小車在過彎時不穩，容易測滑，不僅影響速度，啟動也慢。采用線型減速后過彎流暢，能達到很好的效果。這樣就避免了由于車本身的某些局限性，如舵機響應時間、賽道摩擦系數、輪胎抓地力、傳感器布局等因素的影響所造成的直線速度不能加到最高的缺點。

　　（b）對于小S，理想的情況下是實現同CCD同樣的效果，采取高速直線過彎的策略。為了安全起見也可以采用滯后過彎的策略，讓智能車采取較小的轉角高速過彎。

　　（c）對于大S賽道，不同的曲率彎道，小車有它最佳極限速度存在。利用初圈得到彎道的曲率半徑以及S道之間直線的長度，在過各彎道時將車速調至它相應的極限速度，從理論上就是它所能跑出的最優成績了。

　　（d）對于圓形彎道，需要在彎道的曲率和過彎的速度之間做一個權衡。當行駛的曲率較大時，那么車可以以較高的速度行駛，當走內圈時，由于半徑的減少，離心力的增大，就不能以較高的速度行駛，但是可以找到兩者之間的平衡點。

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